邵贝贝老师在09年“嵌入式软件产业与软件集成“主题讨论会上的发言中谈到：

“……。关于μC/OS的实时性问题，其实有一个函数就是delay这个函数，如果有64个任务的话，就有64个需要delay的计数器，每次时间中断的时候，都要来查这张表，一个一个地把它去delay，任务多的时候，时间就长，任务少的时候，时间就少，这是μC/OS唯一达不到硬实时的地方，。在这个地方上，还不能说实时性还是硬实时，除非你把时间定义为这个表上的时间，解决办法呢？这是我们最近做的一些工作，就是用双核16位的freescale的HC12S这样一个单片机，它有一个协处理器是专门来响应中断的，把定时这个功能放到协处理器来做，一个是定时器timer可以很短，从10毫秒可以到微秒级，可以到50微秒，我们做了一个测试，就是把时钟节拍放到33微秒或者62微秒这样来处理的话，如果不加协处理器的话，时钟节拍就占到53%，那就没法用了。如果用协处理器做这些事，协处理器处理这些事大概在75微秒，这样就把硬实时用双内核就实现了，所以双内核对这个还是很有好处的。”

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